Fundamentos de Robótica
2017-1
Sílabo: pdf
Horario: martes 2-5 pm (A-807), sábados 8-12 (Lab L-201)
El objetivo del curso consiste en introducir las herramientas y métodos básicos utilizados en robótica.
Clases
- Introducción a la Robótica: [pdf] [ppt]
- Representaciones Espaciales I: [pdf] [ppt] - [notas]
- Representaciones Espaciales II: [pdf] [ppt] - [notas]
- Cinemática Directa de Robots Manipuladores: [pdf] [ppt] - [Resumen DH]
- Cinemática Inversa de Robots Manipuladores: [pdf] [ppt]
- Componentes de un Robot: [pdf] [ppt]
- Generación de Trayectorias Cinemáticas: [pdf] [ppt]
- Cinemática Diferencial de Robots Manipuladores: [pdf] [ppt]
- Cinemática de Robots Móviles: [pdf] [ppt]
- Introducción a la Robótica Probabilística: [pdf] [ppt]
- Dinámica de Robots Manipuladores I: [pdf] [ppt]
- Dinámica de Robots Manipuladores II: [pdf] [ppt]
- Dinámica de Robots Móviles y Aéreos: [pdf] [ppt]
- Control de Robots Manipuladores I: [pdf] [ppt]
- Control de Robots Manipuladores II: [pdf] [ppt]
Laboratorios
- Lab 1: Introducción a ROS para robótica: [guía] [archivos] [iiwa pdf]
- Lab 2: Cinemática directa e inversa: [guía] [archivos] [python]
- Lab 3: Modelamiento de robots usando URDF: [guía] [archivos]
- Lab 4: Cinemática diferencial: [guía] [archivos]
- Lab 5: Control cinemático de orientación: [guía] [archivos]
- Lab 6: Control cinemático de un robot diferencial: [guía] [archivos]
- Lab 7: Control dinámico: [guía] [archivos] [rbdl]