Clases

Semana Materiales de Clase Recursos Adicionales
0 Introducción: [pdf] [videos: 1, 2, 3, 4]
Python y NumPy: [github]
1 Conceptos Básicos de Robótica: [pdf, ppt, notas]
Representaciones de Cuerpos Rígidos I: [pdf, ppt, notas] 		Repaso de Álgebra Lineal: [pdf, py1, py2] [Vid: 1]
Ejercicios 1: [pdf][sols]
2 Representaciones de Cuerpos Rígidos II: [pdf, ppt, notas] Ejercicios 2: [pdf][sols]
Componentes de un robot I: introducción [pdf]
3 Cinemática Directa I: [pdf, ppt, notas] Ejemplos en Python: [RR, SCARA]
Componentes: sistemas de actuación
4 Práctica Calificada 1
5 Cinemática Directa II (DH): [pdf, ppt, DH] DH en Python: [SCARA, Fanuc, serialrobot]
Componentes: transmisión
6 Cinemática Inversa: [pdf, ppt]. Ejemplos Python: [html] Ejercicios 3: [pdf][sols]
Componentes: sensores propioceptivos [pdf]
7 Generación de Trayectorias Cinemáticas: [pdf, ppt] Ejemplos en Python: [html]
8 Práctica Calificada 2 Componentes: sensores exteroceptivos
9 Cinemática Diferencial: [pdf, ppt] Ejemplos en Python: [html1], [html2]
Ejercicios 4: [pdf]
10 Cinemática de Robots Móviles: [pdf, ppt] Ejercicios 5: [pdf]
Componentes: control y ejemplos
11 Dinámica de Robots Manipuladores I: [pdf, ppt]
12 Práctica Calificada 3
13 Dinámica de Robots Manipuladores II: [pdf, ppt]
14 Introducción al Control Dinámico: [pdf, ppt]
Dinámica de Robots Aéreos: [pdf, ppt] 		Paper Nakanishi et al: [pdf]
Ejemplo control PD: [html]
15 Práctica Calificada 4
Presentación de Proyectos
16 Examen Final

Evaluaciones pasadas

En años anteriores el sistema de evaluación ha sido diferente. Igualmente, algunos temas pueden haber variado, así como el orden en el que fueron desarrollados.