Bienvenidos al curso MT0006 Fundamentos de Robótica, en la Universidad de Ingeniería y Tecnología - UTEC
Este curso introduce los conceptos fundamentales de la robótica desde un punto de vista analítico, mecánico, de diseño y de control. Se busca analizar y comprender el movimiento de los robots manipuladores y móviles para poder controlarlos adecuadamente, permitiéndoles alcanzar posiciones y orientaciones deseadas a través del comando directo de los actuadores. El curso hace énfasis en robots manipuladores, ya que constituyen la base para sistemas más complejos, pero además se presenta los principios para robots móviles.
Los principales temas abordados en el curso son: el movimiento de cuerpos rígidos; la cinemática del robot; la generación de trayectorias cinemáticas; la dinámica del robot y el control de movimiento
La presentación de los proyectos, laboratorios, y todo lo relacionado a reportes se realiza mediante canvas.
No hay ningún libro de texto que sea seguido en su totalidad a lo largo de este curso. Sin embargo, los siguientes textos son útiles como referencia complementaria:
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo (2009). Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Verlag: link
M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons: link
K. Lynch y F. Park (2017). Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge University Press: pdf
R. Murray, Z. Li, y S.S. Sastry (1994). A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press: pdf
R. Siegwart, I. Nourbakhsh y D. Scaramuzza (2011). Introduction to Autonomous Mobile Robots. The MIT Press: link
B. Siciliano y O. Khatib, eds (2016). Springer Handbook of Robotics. Springer International Publishing: videos