Proyecto
El proyecto final se realizará en grupos de 2 alumnos. Para el
proyecto final se utilizará un robot móvil diferencial (Kobuki) y un
sensor Kinect, conectados a través de un Raspberry Pi 3 y corriendo ROS
Kinetic. Se puede utilizar tanto la cámara RGB como la cámara de
profundidad del Kinect, e incluso se puede añadir sensores o actuadores
en caso de ser necesario.
Tareas que el robot debe ser capaz de realizar
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El robot debe ser colocado en una esquina de un espacio confinado
(como, por ejemplo, el laboratorio), y debe poder desplazarse
autónomamente hasta puntos arbitrarios indicados por el usuario de
manera interactiva, sin ser guiado manualmente por una persona. Dicho
espacio confinado debe contener obstáculos en su interior. El robot
debe además evitar chocar con obstáculos del entorno mientras se
desplaza.
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Se debe indicar un objeto al robot, y el robot debe buscar
autónomamente dicho objeto dentro del espacio que conoce. Es decir,
el robot debe explorar hasta encontrar el objeto. Una vez que el
objeto ha sido encontrado, el robot debe dar alguna indicación de que
el objeto se ha encontrado (por ejemplo, se puede usar algún paquete
de síntesis de voz como sound_play o algún otro).
Algunas funcionalidades adicionales, planteadas por cada grupo, otorgan
también puntaje. Por ejemplo, se puede brindar capacidades adicionales
de autonomía como comandos de voz, mapas en 3D, etc.
Evaluación
La nota del proyecto contendrá los siguientes componentes:
- (20%) Presentación oral del proyecto
- (20%) Un artículo (4 a 6 páginas) en formato de conferencia
IEEE escrito en LaTex o MS Word or LaTeX pero presentado en formato
pdf. Puede estructurarse como introducción, metodología,
resultados, conclusiones, pero puede usarse otras secciones
adicionales (con nombre propio) en caso de ser necesario.
- (40%) La demostración del proyecto funcionando
- (10%) Uno o varios videos mostrando los resultados del
proyecto y ejemplos de funcionamiento adecuado.
- (10%) Funcionalidades adicionales.
Fecha de presentación
El día viernes 30 de noviembre se debe entregar el artículo escrito
(por Canvas), y se debe realizar la presentación oral así como la demo.
